Audi piedzima 1909. gadā, pēc tiesas lēmuma. Lietā bija apsūdzēts Augusts Horhs, apsūdzību cēla viņa bijušie kolēģi no kompānijas Horch. Domstarpību rezultātā Horhs bija spiests aiziet no savas firmas, kuru dibināja Cvikavā ( Zwickau ) 1899. gadā. Vēlāk viņš atver jaunu firmu tajā pašā pilsētā, un nosauc to sava uzvārda vārdā. Ilgi neeksistēja divas automobīļu ražotājfirmas ar vienādu nosaukumu, pēc tiesas lēmuma, otrai tika nosaukums Audi, kas latīņu valodā ir tas pats, kas vācu valodā Horch - “klausīties”.

Pirmajam Audi automobīlim bija 4-cilindru 2612 m3 dzinējs, līdzīgs iepriekšējām Horka konstrukcijām, ražotām firmai Horch, bet drīzumā parādījās jauni motori ar darba tilpumu 3562, 4680 un 5720 m3. Visiem tā laika Audi dzinējiem bija tā saucamie simetriskie vārsti: ieplūdes stāvēja uz leju, izplūdes – virs ieplūdes, “ar kājām gaisā”. Alberta Horha mērķtiecība, kurš savus automobīļus izlika dalībai dažādās sacensībās, vainagojās panākumiem tikai 1911. gadā, kad modelis Audi B, ar motora darba tilpumu 2.6L, Alpu Kausā distanci beidza bez soda punktiem. Ņemot vērā visas nepilnvērtības ar B sērijas automobīļiem, 1913. gadā tika izstrādāts jauns modelis, Audi C, aprīkots ar 4-cilindru dzinēju, ar darba tilpumu 3.5 litri, kuram, kloķvārpsta griezās uz trim atdurēm, un bija mazliet nobīdīts no ass cilindriem. Parastam sajūgam bija ādas frikcijas virsma. Koka virsbūves automobīļa šasija ar 2900 vai 3200 mm bāzi bija atvērta, kurai bija pagarināta un “uzasināta” aizmugurējā daļa, kas pēc izgatavotāju domām, nodrošina labāku aerodinamiku un piedeva straujāku izskatu. No 1912.gada līdz 1914. gadam šis Audi modelis guva lieliskus panākumus Alpu Kausa sacensībās, tāpēc tas ir pazīstams kā “Alpensieger” - Alpu uzvarētājs.

Līdz karam Audi konstruktori izgatavoja vēl vienu nelielu automobīli, Audi “8/28” ar dzinēja darba tilpumu 2071 m3, kurš tika izlaists arī pēc kara. Par ejošāko modeli divdesmitajos gados kļuva 50 ZS spēcīgais Audi-K , ar virsvārstu motoru un darba tilpumu 3.5L. Pirmais automobīlis ar 6-cilindru motoru bija Audi-M, izlaists 1924. gadā, motora darba tilpums bija 4655m3, un sadales vārpstu pirmo reizi uzlika augšā, kloķvārpstai bija 7 atdures, cilindru bloks tika izgatavots no alumīnija sakausējuma, neskatoties uz to, ģilzes palika dzelzs. Augšējā sadales vārpsta darbojās tieši uz vārstu serdeni. Tika uzstādīta bremžu sistēma ar vakuuma pastiprinātāju. Pirmais Audi 8-cilindru dzinējs ar darba tilpumu 4872m3 parādījās gaismā 1928. gadā, uz “R” sērijas automobīļa, kurš ieguva skaļu un draudīgu vārdu Imperators. Šis kļūst par pēdējo Audi taisītu konstrukciju, kuru drīzumā savā paspārnē paņēma cita automobīļu ražotājfirma DKW. Jorgens Skafte Rasmusens, DKW dibinātājs, nolēma neražot priekš Audi savus motorus, bet pārpirka no izputējušās amerikāņu firmas Rickenbacer visu viņu aprīkojumu un izstrādes šajā sfērā. Jaunie Audi modeļi parādījās 1929. gadā, tie bija 6-cilindru Dresden un 8-cilindru Zwickau modeļi.

1920. gadā Audi Automobil-Werke AG piedāvāja jaunu tirdzniecības zīmi – Audi. Saskaņā ar tajos laikos modes un svarīguma stilu, Luisa Berndharda paraksts nomainīja izrotāto ar vinjetēm Audi emblēmu. Tagad jaunā emblēma ( zelta burti zilā ovāla fonā ) rotāja Audi automobīļu radiatorus. Audi gammā 1931. gadā ienāca vieglais modelis “P”, uz DKW šasijas ar 4-cilindru Peugeot dzinēju ar darba tilpumu 1122m3.

1932. gadā četras vācu firmas: DKW, Audi, Horch un Wanderer apvienojas vienā koncernā Auto Union. Kopējā darba pirmais rezultāts priekš Audi kļūs priekšpiedziņas sērija Front ar 6-cilindru virsvārstu dzinēju Wanderer ar darba tilpumu 2257cm3. Priekšpiedziņas Audi Front kļuva par “kopēju produktu”, visu koncernā Auto Union ietilpstošo kompāniju produktu: ideja par priekšpiedziņas automobīļiem sērijveida ražošanā piederēja DKW Rasmusen, viņa 6-cilindru dzinējs, izstrādāts Wanderer, izlaists uz Horch, bet gatavs automobīlis iziet zem Audi „brenda”. Neskatoties uz visām jaunās konstrukcijas grūtībām, automobīlis sevi labi parādīja, un tika ražots līdz 1938. gadam. Priekšējās piekares pamatā bija šķērsviras un šķērsresors, kas lielā mērā atgādināja Alvis konstrukciju. Atšķirībā no vairuma priekšpiedziņas mazlitrāžas automobīļiem, Front attiecās uz vidējo klasi. Automobīļus aprīkoja ar dažādām daudz sēdvietu virsbūvēm, un attīstīja vairāk kā 105km/h ātrumu. Elegantais, trīsvietīgais sporta variants Audi Front tika prezentēts Berlīnes autosalonā, 1937. gadā. Pēc kara Cvikavas pilsēta atrodās VDR sastāvā, bijusī Audi rūpnīca tiek nacionalizēta, un tajā sāk ražot ne mazāk slavenos Trabantus. Audi kā marka uz laiku pazūd, tā kā pēc kara Auto Union ražo tikai DKW automobīļus. Tikai 1957. gadā parādījās vienīgais modelis ar nosaukumu Auto Union 1000. Nākamajā gadā kompānija Auto Union pāriet zem Daimler Benz kontroles, bet 1964. gadā, kad sāka iezīmēties pāreja uz priekšpiedziņas automobīļiem, kļūst par Volkswagen koncerna īpašumu. Audi marka atdzima 1965. gadā, Frankfurtes autosalonā prezentējot priekšpiedziņas Audi 1700, ar ļoti ekonomisku , Daimler Benz izstrādātu dzinēju, ar kompresijas pakāpi 11,2 un 72 ZS jaudu.

1969. gadā notiek Auto Union un NSU apvienošanās, jaunā automobīļu rūpnīca saucās NSU Auto Union. Pēdējās organizatoriskās izmaiņas notiek 1984. gadā, kad NSU Auto Union pārsauc vienkārši par Audi. Pēc 1965. gada Audi saime sāk stauji paplašināties, līdz 70-to gadu sākumam parādījās “60”, “70”, “80” un “100” sērijas automobīļi. Uzbūvētie 1980. gadā pilnpiedziņas modifikācijā Audi quattro, vairākkārt guvušie panākumus starptautiskajos rallijos, un tas Audi markai atnes augstu autoritāti.

Pilnpiedziņas automobīļu ražošanas iniciators skaitās Ferdinads Pihs, kurš šo procesu redzēja tik pat pašsaprotamu kā pāreju no tikai aizmugures riteņu bremzēm uz visu riteņu bremzēm. Par revolucionāru autobūvē skaitās Audi iziešana masās ar pilnpiedziņas automobīļiem. Par pilnpiedziņas automobīļu bāzi skaitās priekšpiedziņas automobīļi. Bloks kopā ar pārnesumu kārbas diferenciālu, izdalošu griezi praktiski vienādi starp asīm. Iesākumā bija arī mehānisms, ar kursa palīdzību bija iespējams pieslēgt vai atslēgt aizmugures asi. Pirmie pilnpiedziņas automobīļi galvenokārt bija domāti sporta sacensībām, kur bija iespējams pārbaudīt konstrukcijas izturību. Uz tie tika uzstādīti jaudīgi 5-cilindru turbo pūtes dzinēji. Zem pilnpiedziņas iespaidiem Audi sākās jauns virziens sērijveida ražošanā, gan priekš sporta, gan priekš ikdienas ekspluatācijas.

1970. gada sākumā sākās plašs Audi eksports uz Amerikas Savienotajām Valstīm. Sākumā eksports ierobežojās tikai ar Audi Super 90 modeli ( arī Avant versija ), un Audi 100. Sākot ar 1973. gadu tiem pievienojās Audi 80, kurš, atšķirība no Eiropas versijas izgatavojās universāla versijā, vēlākie modeļi ASV tirgū ieguva savus modeļu nosaukumus: Audi 4000 kā Audi 80 un Audi 5000 kā Audi 100.

1990. gada decembrī tika prezentēts jaunais Audi 100 ( iekšējais apzīmējums C4 ), kurš pirmo reizi kompānijas vēsturē sāka piedāvāt 6-cilindru V-veida dzinējus. Kompaktais ( 128kW. 174 ZS) spēcīgais agregāts ar darba tilpumu 2.8 litri, bija visīsākais un vieglākais savā klasē.
Audi A4 ir Audi 80 mantinieks, izlaistais 1986-1994 gadiem. Pirmo reizi tika prezentēta 1994. gada oktobrī. 2001. gadā gaismu ieraudzīja A4 Avant un kupeja-kabriolets A4 Cabrio, kurš iegūst saliekamo cieto jumtu ( kā Mercedes-Benz CLK ), un acīmredzot tiks būvēts firmā Karmann.

Audi A8, Audi modeļu virknes flagmanis pirmo reizi tika prezentēts 1994. gada februārī.

1994. gada maijā tika prezentēts piecvietīgs RS2 Avant ar 2.2L 315ZS turbo pūtes inžektora dzinēju.

Modelis A3 tika izveidots uz Golf IV bāzes, pirmā modeļa prezentācija notika 1996. gada jūnijā. A3 ražošanu uzsāka 1997. gadā.

Audi A6 sedana virsbūvē pirmo reizi tika atrādīta Ženēvas autosalonā 1997. gadā. 1998. gada februārī tika prezentēts A6 modelis Avant versijā. Visi C4 platformas modeļi tika noņemti no ražošanas 1997. gada vasarā, saistībā ar pilnīgi jaunas A6 ( 4B-type ) ražošanu.

No pirmās A2 koncepta izrādes 1997. gada rudenī, līdz ražošanas sākumam ( 2000. gada sākumā ), pagāja mazliet vairāk par diviem gadiem. Tā Audi saimē parādījās jauns B klases vieglais automobīlis.

Audi S4/S4 Avant/RS4, ļoti jaudīga A4 sporta modifikācija ar 2.7 V6 Biturbo dzinēju. Pirmo reizi tika prezentēta auto salonā Frankfurtē pie Mainas 1997. gadā. 1999. gadā tika stādīta priekšā RS4 Avant modifikācija ar 2.7 V6 BiTurbo dzinēju ( 380 ZS ).

1996 gada rudenī parādījās “sportiskās” komplektācijas S6/S6 Avant.

Sporta auto Audi TT kupejas virsbūve pirmo reizi tika stādīta priekšā Ženēvā, 1998 gadā, roadster virsbūve – 1999 gada augustā. Prototips tika prezentēts 1995 gadā, Frakfurtē pie Mainas autosalonā.

Audi S3, sportiska A3 modifikācija, ar 1.8L 20V turbo pūtes dzinēju un pilnpiedziņas transmisiju, ievērojami jaudīga. Pirmo reizi prezentēta 1999. gada martā.

Audi S8, ļoti jaudīga A8 sportiska modifikācija ar 4.2L V8 dzinēju un pilnpiedziņu. Pirmo reizi atrādīta 1998. gada sākumā.

Audi Allroad, bezceļnieka modelis uz A6 Avant bāzes, pirmoreiz atrādīta 2000. gada februārī.

Šobrīd Audi, Volkswagen koncernā ietilpstošā daļa, ir uz pacēluma viļņa. Šāds panākums bija iespējams pateicoties jaunām kompānijas izstrādēm.

2007. gadā Audi iekļuva bezceļnieku segmentā ar Q7 modeli, un superkāru segmentā ar – R8.